ISSN 0536-101X (print)
ISSN 2618-7299 (online)
+7 (499) 261-82-86
Русская версия
English version

Исследование возможности применения недорогих стереокамер для навигации роботизированных систем

А.Г. Чибуничев, С.Б. Макаров, Е.В. Полякова

Страницы: 645–649

Аннотация. Рассматривается возможность применения дешевой стереокамеры с базисом 6 см для навигации роботизированных систем. Предложены и исследованы два метода решения задачи навигации с помощью данной камеры. Первый метод заключается в построении разреженного облака точек в реальном времени по потоку стереопар; второй — сводится к нахождению препятствий на заданном расстоянии от камер.

Ключевые слова: алгоритм, навигация робота, неметрическая стрреокамера, обнаружение препятствий, algorithms, drone navigation, low-cost stereo cameras, obstacles detection

Study of the possibility of using low-cost stereo cameras for robotic systems navigation

A.G. Chibunichev, S.B. Makarov, E.V. Poliakova

Pages: 645–649

Summary. This paper examines the possibility of using the stereo camera with a base of 6 cm for navigation of robotic systems. For this stereo camera, photogrammetric calibration is first performed and the accuracy of determining the coordinates of the object points from the images obtained by this camera is investigated. Two methods of solving the navigation problem with the help of this camera are proposed and investigated. The first method is to build a point cloud in real time over the stream of stereo pairs by selecting characteristic points in the images and solving for them direct photogrammetric intersection. The second approach is to finding obstacles at a given distance from the cameras, by analyzing the correlation calculated on a continuous stream of stereo pairs of images at a given value of the longitudinal parallax. For research was created software in Python. Studies have shown that the accuracy and reliability of solving these problems is quite high. Stereo camera can be recommended for solving such problems.

Скачать статью